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Einleitung: Die FESS ist eine der am häufigsten durchgeführten Operation in Deutschland (http://www.g-drg.de). 3-dimenensionale Arbeitsraummodelle stellen eine wesentliche Komponente für die Steuerung endoskopführender Roboter dar und ermöglichen den sicheren Einsatz von Robotern bei chirurgischen Anwendungen.

Methode: Bei 5 Operationen wurden während beidseitiger FESS mithilfe eines selbstentwickelten optischen Navigationssystems die 3D-Posen des 30°-Endoskops und vier unterschiedlichen chirurgischen Instrumenten mit selbstentwickelten planaren optischen Markern gemessen und aufgezeichnet.

Ergebnisse: Nach manueller Segmentierung der relevanten Operationsabschnitte, Ausreißerreduktion und Eliminierung von Messungen, bei denen die Marker verdeckt wurden, verblieben 72,6% der Messungen für die weitere Analyse. Die Endoskopachsen bilden dabei die Form einer Sanduhr. Die ihren kleinsten Durchmesser im Bereich des Naseneingangs aufweist. Hier befindet sich auch der Pivotpunkt, den wir als den Punkt mit dem geringsten quadratischen Abstand zu allen Endoskopachsenposition definiert haben. Um die Verteilung der Endoskopachsenposition zu analysieren, haben wir den Abstand der Achsen zu dem berechnet Pivotpunkt bestimmt. Insgesamt haben 79,5% (zwischen 64,29% und 92,77%) der Endoskopposen einen Abstand von weniger als 4 mm zum Pivotpunkt, was dem Durchmesser eines üblichen 4-mm-Endoskops entspricht. Der mittlere Abstand des Endoskops zur vorderen Schädelbasis mitsamt der Arteria Carotis betrug 34,58 mm und zur ipsilateralen Orbita 24,96 mm.

Schlussfolgerung: Mit einem selbstentwickelten Navigationssystem konnte ein spezifischer Arbeitsraum in Form einer Sanduhr sowie ein Pivotpunkt identifiziert werden. Hierdurch kann eine Roboter-assistierte Endoskopführung auf zwei Rotationen und eine Translation sowie auf einen kleinen Arbeitsraum begrenzt werden, was die Handhabung sicherer und einfacher macht.

Der Erstautor gibt keinen Interessenkonflikt an.