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Für die roboterassistierte Chirugie wird ein Höchstmaß an Registrier- und Navigationsgenauigkeit gefordert. Wir stellen unsere Ergebnisse einer vergleichenden Genauigkeitsananalyse für zwei Navigationssysteme mit oberflächen- bzw. rahmenbasierter Patientenregistrierung vor.

Zur Evaluation diente ein speziell entwickeltes Kopfphantom mit insgesamt 28 CT-Markern in axialer, sagittaler und koronarer Ausrichtung. Dies ermöglichte Genauigkeitsanalysen sowohl in allen Raumachsen, als auch in der Tiefe des Schädels. Als Navigationssysteme wurden das Vector Vision2 und das CAPPA ENT verwendet. Die Phantomregistrierung und Erfassung der RMS-Werte erfolgten anhand der Oberflächenabtastung mittels Z-touch bzw. vollautomatisch mittels VBH-mouthpiece und SIP-Lab frame. Zur Bestimmung der Navigationsgenauigkeit wurden in 5 Wiederholungsserien pro Marker jeweils 10 Messungen durchgeführt. Darüber hinaus wurden weitere Einflussfaktoren auf die Systemgenauigkeit erfasst.

Insgeamt zeigte sich eine deutlich größere Streubreite der RMS-Werte für die oberflächenbasierte Registrierung bei leicht höherer maximaler Genauigkeit für die rahmenbasierte Registrierung. Die Navigationsgenauigkeit nahm beim Vector Vision2 zur Tiefe des Schädels hin nahezu kontinuierlich ab, die Messwerte für das CAPPA ENT dagegen variierten nur geringfügig. Als Einflussfaktoren auf die Systemgenauigkeit ergaben sich u.a. der Rotationswinkel des Pointers zur Polariskamera sowie die Konfiguration der Reflektorkugeln.

Die rahmenbasierte Patientenregistrierung erscheint der öberflächenbasierten Registrierung in Bezug auf Registrier- und Navigationsgenauigkeit überlegen. Für die rahmenbasierte Registrierung ist jedoch ein erhöhter zeitlicher und apparativer Aufwand erforderlich.