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78. Jahresversammlung der Deutschen Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie e. V.

Deutsche Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie e. V.

16.05. - 20.05.2007, München

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Analyse von Kräften am Endoskop während funktioneller endoskopischer Sinuschirurgie (FESS) in Bezug auf eine robotergestützte intraoperative Endoskopführung

Meeting Abstract

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  • corresponding author Klaus WG Eichhorn - Universitätsklinikum Bonn, Klinik und Poliklink für Hals-Nasen-Ohrenheilkunde, Bonn
  • Kathrin Tingelhoff - Klinik und Poliklink für Hals-Nasen-Ohrenheilkunde, Bonn
  • Ingo Wagner - Klinik und Poliklinik für Hals-Nasen-Ohrenheilkunde, Bonn
  • Markus Rilk - Technische Universität Braunschweig, Institut für Robotik und Prozessinformatik, Braunschweig
  • Ralf Westphal - Technische Universität Braunschweig, Institut für Robotik und Prozessinformatik, Braunschweig
  • Friedrich M. Wahl - Technische Universität Braunschweig, Institut für Robotik und Prozessinformatik, Braunschweig
  • Friedrich Bootz - Klinik und Poliklink für Hals-Nasen-Ohrenheilkunde, Bonn

Deutsche Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie. 78. Jahresversammlung der Deutschen Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie e.V.. München, 16.-20.05.2007. Düsseldorf: German Medical Science GMS Publishing House; 2007. Doc07hnod530

Die elektronische Version dieses Artikels ist vollständig und ist verfügbar unter: http://www.egms.de/de/meetings/hnod2007/07hnod530.shtml

Veröffentlicht: 24. April 2007

© 2007 Eichhorn et al.
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Gliederung

Text

Hintergrund: Während endoskopischer Nasennebenhöhleneingriffen (functional endoscopic sinus surgery, FESS) ist der Operateur auf eine Hand zur Gewebemanipulation beschränkt. Zur Entlastung des Operateurs während endonasaler Nebenhöhlenchirurgie soll die Führung des Endoskops durch eine intelligente autonome Roboterführung vorgenommen werden.

Patienten/Methoden: Mit Hilfe eines am Endoskophandstück integrierten Kraft/Momenten-Sensors wurden an 5 anatomischen Präparaten und intraoperativ an 20 Patienten die auftretenden Kräfte und Drehmomente in 6 Freiheitsgraden aufgezeichnet. Hierbei wurde an den Präparaten eine komplette endonasale endoskopische Dissektion aller Nebenhöhlen durchgeführt.

Ergebnisse: Die im Mittel gemessenen Kräfte lagen bei 3,28 N. Nur geringe Unterschiede ergaben sich zwischen den In-vivo- und den In-vitro-Messungen. Einzelne Kraftspitzen bis 25,2 N sind dabei aufgetreten. In 94,9% liegen die Kräfte unter 7N.

Schlussfolgerung: Eine kontinuierliche Kraft die 7 N nicht übersteigt ist ausreichend für die Endoskopführung während FESS. Neben der Verarbeitung von Bilddaten, wie von Navigationssystemen verwendet, ist Kraft/Momenten-Sensorik zur sicheren Computer- und Roboter-unterstützten Chirurgie notwendig. Durch eine Limitierung der Kräfte könnte das Risiko einer Verletzung durch das Endoskop begrenzt werden.

Schlüsselwörter Intraoperative Navigation - CAS - Nasennebenhöhlenchirurgie - Computergestützte Chirurgie - 3D-Navigation