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82. Jahresversammlung der Deutschen Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie e. V.

Deutsche Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie e. V.

01.06. - 05.06.2011, Freiburg

Ultraschallbasiertes Navigationssystem in Kombination mit der Robotertechnik: Untersuchungen zur Systemgenauigkeit

Meeting Abstract

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  • corresponding author Matthias Helbig - HNO-Universitätsklinik Frankfurt a. M., Frankfurt am Main, Deutschland
  • Zbigniew Nawrat - Foundation of Cardiac Surgery, Zabrze, Polen
  • Josef Kozak - Aesculap AG, Tuttlingen, Deutschland
  • Timo Stöver - HNO-Universitätsklinik Frankfurt a. M., Frankfurt am Main, Deutschland

Deutsche Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie. 82. Jahresversammlung der Deutschen Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie. Freiburg i. Br., 01.-05.06.2011. Düsseldorf: German Medical Science GMS Publishing House; 2011. Doc11hnod093

DOI: 10.3205/11hnod093, URN: urn:nbn:de:0183-11hnod0934

Veröffentlicht: 19. April 2011

© 2011 Helbig et al.
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Gliederung

Text

Einleitung: Minimalinvasive Eingriffe an Weichteilstrukturen des Halses gewinnen zunehmend an Bedeutung. Um die Orientierung hinsichtlich tiefer gelegener Strukturen für den Arzt zu erleichtern, finden beispielweise ultraschallbasierte Navigationssysteme Verwendung. Der Nachteil, dass durch freihändige Instrumentenführung Abweichungen möglich sind, kann durch Verwendung von Manipulatoren (Roboterarme) vermieden werden, da diese die Instrumentenführung im Submillimeterbereich ermöglichen. Die Kombination eines ultraschallbasierten Navigationssystems mit der Robotertechnik ist neu. In der vorliegenden Studie wird die Systemgenauigkeit untersucht.

Methoden: Verwendet wurden das von unserer Arbeitsgruppe entwickelte ultraschallunterstützte Navigationssystem für die Weichteilchirurgie in Kombination mit dem RobIn Heart®-Robotiksystem. Die Steuerung und Abstimmung der Komponenten erfolgte durch eine eigens entwickelte Software. Folgende in-vitro-Tests wurden durchgeführt: Ultraschallnavigierte Ansteuerung einer 2 mm großen Metallkugel im Wasserbad mit einem Pointer und Ansteuerung einer 4 mm großen Kunststoffkugel, verborgen unter einem 4 cm breitem Fleischstück mit einer Injektionsnadel.

Ergebnisse: Die Bedienung beider Systemkomponenten erfolgte durch einen Arzt. Die exakte Ansteuerung der wenige Millimeter großen Zielstrukturen gelang in der Versuchsreihe mit der Metallkugel in allen 15 Versuchsansätzen (visuelle Kontrolle) und in der Versuchsreihe mit der Kunststoffkugel in allen 10 Versuchsansätzen (Kontrolle: Abdruck der Nadel im Kunststoff).

Schlussfolgerungen: Durch Kombination des ultraschallbasierten Navigationssystems mit der Robotiktechnik ist eine punktgenaue Ansteuerung sonographisch dargestellter millimetergroßer Zielstrukturen möglich. Somit eröffnen sich neue Möglichkeiten im Rahmen minimalinvasiver Eingriffe.