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77. Jahresversammlung der Deutschen Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie e. V.

Deutsche Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie e. V.

24.05. - 28.05.2006, Mannheim

Messung von Gewebeeigenschaften an anatomischen Präparaten zur Entwicklung robotisch assistierter endoskopischer Nasennebenhöhlenchirurgie

Meeting Abstract

  • corresponding author Ingo Wagner - HNO-Uniklinik, Bonn
  • Klaus Eichhorn - HNO-Uniklinik, Bonn
  • Ralf Westphal - Institut für Robotik und Prozessinformatik, Braunschweig
  • Maria Elizete Kunkel - Institut für Robotik und Prozessinformatik, Braunschweig
  • Friedrich Wahl - Institut für Robotik und Prozessinformatik, Braunschweig
  • Friedrich Bootz - HNO-Uniklink, Bonn

Deutsche Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie. 77. Jahresversammlung der Deutschen Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie e.V.. Mannheim, 24.-28.05.2006. Düsseldorf, Köln: German Medical Science; 2006. Doc06hnod542

Die elektronische Version dieses Artikels ist vollständig und ist verfügbar unter: http://www.egms.de/de/meetings/hnod2006/06hnod542.shtml

Veröffentlicht: 24. April 2006

© 2006 Wagner et al.
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Gliederung

Text

Einleitung: Die minimal-invasive Chirurgie in der HNO-Heilkunde hat durch die Anwendung endonasal endoskopischer Verfahren (FESS) eine bedeutsame Weiterentwicklung erfahren. Ziel unserer Arbeitgruppe ist eine autonome robotische Endoskopführung zur Entlastung des Operateurs.

Methode: Zur Ermöglichung einer taktil kontrollierten robotischen Endoskopführung wurden kontinuierlich Kräfte, welche während einer FESS am Endoskop auftreten, gemessen. Weiterhin wurden Kräfte, die zu einer Verletzung durch das Endoskop führen, durch 314 Kraft/Wege-Messungen an 5 anatomischen Präparaten ermittelt. Für die 21 definierten Messpunkte wurden Strukturen ausgewählt, die regelmäßig berührt oder als kritisch zu bezeichnen sind.

Ergebnisse: Die durchschnittliche am 4mm-Endoskop kontinuierlich auftretende Kraft während videoendoskopischer FESS betrug 1,24 N, max. 7,96 N.

Die minimale Kraft, um die Lamina papyracea zu durchbrechen, lag bei 8 N (max. 20 N), für den Canalis caroticus bei 16 N (teils mit über 30 N kein Bruch). Der hierfür zurückgelegte Weg betrug 0,8-2,4 mm bzw. 0,8-1,6 mm. Im gesamten NNH-System trat als geringste Kraft, um eine Struktur zu durchbrechen 6 N an der Bulla ethmoidalis auf (max. 14 N). Im Bereich der Schädelbasis waren höhere Kräfte zum Durchbruch notwendig (meist >30 N, min. 24 N).

Schlussfolgerung: Es gibt typische Veränderungen der auftretenden Kräfte bzw. des Kraft/Wege-Verhältnisses bevor Strukturen geschädigt werden. Geringe Wege bei Anstieg der Kräfte sprechen für eine geringe Elastizität der Struktur.

Kräfte >6 N im NNH-Bereich scheinen für eine Verletzung auszureichen. Eine robotisch geführte Endoskopbewegung muss bei Kräften >6 N stoppen. In anderen Bereichen können jedoch größere Kräfte unkritisch sein.